Impalement [shulachitaka] : The woman places one foot on the boy's head and extending the other, allows herself to be penetrated. This position, known as impalement, requires practice.
english translation
शूलाचितक- जब स्त्री एक पैर को पुरुष के सिर पर रखकर और दूसरे को फैलाकर समागम करती है, तो यह शूलाचितक करण कहलाता है। यह करण भी अभ्यास से ही सिद्ध होता है ।। २९ ।।
The crab [karkataka]: Like a crab folding its claws, the woman, lying down, folds her bended legs over her vulnerable part, the boy pressing his navel against her legs. Intercourse in this position is called the crab.
english translation
कार्कटक - जब पुरुष लेटी हुई स्त्री के पैरों को घुटनो से मोड़कर और अपने नाभिस्थल पर लगाकर समागम करता है, तो इसे केकड़े के समान होने से कार्कटक आसन कहते हैं ॥ ३० ॥