Natyashastra
कनीयसीग्रहा काचित् सन्निपातग्रहाऽपरा । तथाऽऽकाशग्रहा काचित्त्रिविधा तु ध्रुवा स्मृता ॥ २६॥
Dhruvās are of three classes: Kaniṣṭhikāgrahā, Sannipātāgrahā, and Apagrahā.
english translation
kanIyasIgrahA kAcit sannipAtagrahA'parA । tathA''kAzagrahA kAcittrividhA tu dhruvA smRtA ॥ 26॥
hk transliteration by Sanscript